动画 3 · 正弦注到哪、从哪读回:三种测试模式 ← 返回目录

同一个控制环路,注入点和测量点不同,测到的传递函数就完全不同。点击切换模式,观察黄色注入信号与橙色测量信号的路径。

PLANT 被控对象直接驱动功率级,测马达本体 P(s)

OPEN 开环注入 PID 入口,测开环 L(s)=C·P → PM/GM

CLOSE 闭环注入目标位置,测闭环 T(s) → -3dB 带宽

正弦注入(FPGA I2C 写) 响应测量(FPGA I2C 读) 环路中未使用的部分(变暗)